Breit, mächtig und weithin sichtbar thront die Burg Stettenfels über Untergruppenbach. Keiner kann sie übersehen, der auf der Autobahn von Stuttgart aus nach Norden fährt oder sich von Heilbronn aus ostwärts in Richtung Löwensteiner Berge begibt.
Im 11. Jahrhundert erbaut, war sie wohl ein Sitz der Calw-Löwensteiner Grafen. Später wechselte der Besitz an Herren der umliegenden Ortschaften.
Ab dem Jahre 1356 waren Burg und Herrschaft Stettenfels in den Händen des Ritters Burkhard von Sturmfeder. Es folgten weitere private Herrschaften bis im Jahr 1504 Herzog Ulrich von Württemberg im Pfälzer Krieg Burg und Herrschaft Stettenfels eroberte und sie 1507 Konrad Thumb von Neuburg, seinem Erbmarschall, zum Lehen gab.
Die Erben Konrad Thumbs verkauften 1527 an Philipp von Hirnheim, der hier 1536 die Reformation durchführte. 1551 erwarb Graf Anton Fugger, der Neffe Jakobs des Reichen, die Burg Stettenfels. Sein Sohn Hans baute 1576 die Burg mit beträchtlichen Kosten zu einem Renaissanceschloss um. Daher auch die heutige Doppelbezeichnung Burg-Schloss Stettenfels.
Der Stettenfels blieb bis zu seinem Verkauf an den Herzog Karl von Württemberg im Jahre 1747 im Besitz der Familie Fugger. 1829 kaufte die Gemeinde Untergruppenbach den Besitz. Es folgten 1852 der Rotgerber Friedrich Korn aus Calw, 1858 Anton Meyer, Kaufmann aus Hamburg, 1881 der Gutsherr Friedrich Bürkle und 1888 der Landwirt Christian Hildt aus Weinsberg.
1901 übernahm der Dr. jur. Walter Putsch aus Köln den Besitz und baute ihn im Stil der Jahrhundertwende um. 1918 wurde die Burg Sitz der Familie von Haldenwang. Der Schuhfabrikant Siegfried Levi aus Kornwestheim erwarb im Jahr 1925 Burg und Anwesen und errichtete ein anerkanntes Gestüt. Als Jude musste er 1937 unter dem Druck des Naziregimes zwangsverkaufen und floh nach Südafrika. Der Kriegsausbruch machte Pläne der NSDAP gegenstandslos, die die Burg zu einem Schulungszentrum der Deutschen Arbeitsfront ausbauen wollte.
1945 kam der durch die Wirren des Krieges schwer in Mitleidenschaft geratene Stettenfels unter amerikanische Vermögensverwaltung. 1946 pachtete das Evangelische Hilfswerk die Burg und richtete darin ein Freizeiten-, Gilden- und Altersheim ein.
1951 wurde der Stettenfels im Wiedergutmachungsverfahren an Siegfried Levi († 1954) zurückgegeben. Seine Witwe verkaufte ihn 1957 an Dr. Friedrich Spieser-Hünenburg, der die Burg 37 Jahre lang besaß. Seine Erben verkauften schließlich an den Fleiner Architekten Roland Weimar, der sich seither um die dringend gewordene Renovierung kümmert und die Burg Stettenfels Stück für Stück einer neuen Nutzung zuführt.